塑料模塑技术的应用历史很悠久。早在1872年以发明“赛璐珞”成名的海厄特兄弟，设计出注塑机的样机。这是一种蒸汽加热的立式模塑机。
加压模塑法的研制也很早。日本于1902 年就以橡胶与胶水为原料进行过加压模塑。后由于1914年电木的出现，使加压模塑技术盛极一时。
与此相反．塑料薄板的加热模塑历史很短。对于做成了的塑料，再次加热，进行加工，这在当时的人们来说是很难想象的。那是因为当时的塑料，主要是以苯酚树脂为代表的热硬化型材料，当然不可能在定形后重新进行热加工。
加热模塑机的样机是1938年在美国研制的。可是在当时人们还不知道哪一种塑料能适合于加热模塑。后来有一位化学技术人员，使用醋酸纤维素进行试验性的加热模塑，获得了成功。这才开始确认塑料再次加热成型的可能性。
当时使用的加热模塑机，现在看来还是很幼稚的。是由一台早钟（脉冲）计时器和一套加热扁平加热板的厨房用煤气炉，以及两台脚踏式压床所构成的。其中一个压床供模塑用，另一个供修理用。
后来模塑过程的加压技术，由最初的机械加压改为油压式，在1942 年进一步又研制出空压式。在第二次世界大战后，研制成现在最通用的真空式。
在美国曾经生产了很多以醋酸纤维素为原料的加热模塑产品。起初生产供商店柜台用的透明罩，后来又生产了带有标签的化妆品圆彩盒。可是，即使在美国，加热模塑真正走上轨道，也是在第二次世界大战以后。
特别是泡罩包装和贴体包装普及以后，使得真空加热模塑法的适用范围明显扩大。日本在1955 年引进这一真空模塑新技术， 1956年就迅速普及起来。
而且现在使用的模塑材料除了有醋酸纤维素、丁基纤维素和丙基纤维素等纤维类塑料之外，还有聚氯乙烯、抗冲击聚苯乙烯延伸聚苯乙烯、聚丙烯、聚乙烯、泡沫苯乙烯、ABC树脂和离聚物树脂等塑料。目前，真空模塑产品已经获得很广泛的应用，其中的塑料托盘，就是具有代表性的一种。
利用真空负压来进行模塑的想法，是欧美的想法，日本人只想到利用“正压”。清扫机也是这样，日本人头脑里起初只想到用压缩空气把灰尘吹跑。
